Robin Hood ist der zentrale Held mehrerer spätmittelalterlicher bis frühneuzeitlicher englischer Balladenzyklen, die sich im Laufe der Jahrhunderte zu der heutigen Sage formten. Die Handlungen der Balladen wurden fortwährend umgedichtet und weiterentwickelt, auch neue Balladen wurden hinzuerfunden. So wird Robin Hood in den ältesten schriftlichen Quellen aus der Mitte des 15. Jahrhunderts noch als gefährlicher Wegelagerer einfacher Herkunft geschildert, der vorzugsweise habgierige Geistliche und Adlige ausraubt. Im Zuge seiner Auseinandersetzungen mit Feinden kommt es auch zu mittelalterlich-grausamen Praktiken. Später wird er immer positiver dargestellt. Die Dichtung macht ihn zum enteigneten angelsächsischen Adeligen und zum gegen die Normannen kämpfenden angelsächsischen Patrioten. Im Laufe des 16. und 17. Jahrhunderts wandelt sich die Figur auch zum Vorkämpfer für soziale Gerechtigkeit, der den Reichen nimmt und den Armen gibt. Die Existenz Robin Hoods als reale historische Figur ist nicht belegt. Laut den mittelalterlichen Balladen betreibt Robin Hood sein Räuberhandwerk mit “Merry Men” (deutsch: „fröhlichen Gefährten“), u. a. Little John, Friar Tuck und Will Scarlet. Sie sind Geächtete und verstecken sich vor dem Gesetz, in Gestalt des Sheriffs von Nottingham, im Sherwood Forest und Barnsdale Forest. Später kommen noch Robins romantische Liebe zu Maid Marian und der Barde Alan-a-dale hinzu. Der abenteuerliche Stoff blieb bis heute populär. Robin Hood war im 13. Jahrhundert ein in England gebräuchlicher Spitz- oder Beiname, der synonym für „Gesetzesbrecher“ benutzt wurde. In den Jahren von 1261 bis 1296 taucht dieser Beiname im ganzen Land sieben Mal in verschiedenen Quellen auf. Darin sieht die heutige Forschung einen Beleg, dass Balladen über die Taten Robin Hoods bereits seit Mitte des 13. Jahrhunderts im Volk verbreitet waren. Der älteste schriftliche Hinweis auf die Existenz solcher Balladen stammt aus einer um das Jahr 1377 von William Langland verfassten Sammlung volkstümlicher Gedichte mit dem Titel The Vision of Piers Plowman. In einem der Gedichte brüstet sich ein die Trägheit (Sloth) symbolisierender Priester, dass er sich zwar kaum an das Vaterunser erinnern kann, dafür aber Verse über Robin Hood auswendig kennt.